在华夏历史当中，最主要的兵制有两种，募兵制以及府兵制。
两种兵制各有优劣，大多因地制宜，由当时的社会环境、国家基础选择其中之一而施行，亦或者王朝肇始之时选一种，随着社会的变革转而换成另外一种。
“府兵制”最早出现于南北朝时西魏权臣宇文泰时期。在那个时代，北方是鲜卑人的天下，对于汉人非常排斥，民族歧视特别严重，结果导致北魏分裂，建立东魏、西魏。宇文泰登基之后，为了防止类似事件再次发生，所以采取了“胡汉文化”结合的措施，也就是“府兵制”的初始。
“府兵制”作为世袭兵制，将天下农民按照家中贫富情况，做三六九等之分，六等之上参军。其核心在于兵员另立军籍、世代为兵、自备粮食装备，作为交换，政府为其提供土地并免其其他徭役。让军户为国家服役的土地，作为均田的一部分，是皇帝直接给予的，不得随意买卖，也就是说，府兵的效忠对象，直接面对皇帝，对于统治者来说，其优点不言自明。
府兵制的出现可以说是有效的解决了政治经济问题和社会危机，化解了军队因为经济而产生的矛盾，也为之后隋唐的军事强盛打下了基础。
然而府兵制的缺点也非常明显，除去随着社会发展土地兼并使得军户逐渐流失、兵员难以补充之外，最关键的便是职业化程度不足，兵卒未经过严格之训练，战力低下。
而职业化、正规化，正是募兵制的优点。
当然，募兵制的缺点也很明显，那便是国家军费开支疯狂暴涨，即便是两宋那等经济富裕至极致的王朝，亦最终受其所累。
可以说，由府兵制向募兵制转变是社会发展结果所导致，而募兵制固然靡费巨大，却终究成为军队兵制最完美的制度。
皇家水师，便是大唐第一支募兵制军队。
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